煙囪內壁防腐改造小蝌蚪视频下载污建設工程有限公司以一組非完整約束兩輪機器人為研究對象,提出了具有非匹配不確定性的移動機器人係統的積分滑模編隊控製。在單個機器人運動學模型的基礎上,考慮機器人自身參數變化、打滑和側移等不確定性的影響,采用-跟隨機製,建立了編隊係統的動力學模型。該動力學模型含有非匹配不確定性,無法應用積分滑模控製的不抑製。在合理的假設下,從理論上證明了具有非匹配不確定的編隊係統在滑模階段具有局部漸近穩定性;證明了積分滑模編隊控製律能夠保證滑模的可達性條件。後以三個機器人組成仿真實驗平台,驗證了在非匹配不確定性的了積分滑模編隊控製方法的有效性及可行性模糊滑模控製(FSMC)是一種將模糊控製和滑模控製相結合的控製方法；它是在不確定環境下。
對於複雜對象進行有效控製的一種智能控製方法。它不依賴係統的模型，而且對幹擾具有*的魯棒性，同時保持了模糊控製和滑模控製的優點。模糊滑模控製的基本設計方法是在滑模控製係統的趨近階段通過模糊邏輯調節控製作用來補償未建模動力學的影響，其目的是提高控製係統的品質、減少到達滑動麵時間、降低抖振。模糊控製器根據語言規則對輸入信息進行模糊推理得到控製器輸出。模糊控製係統對具有高度非線性、藕合嚴重、沒有明確的數學模型、環境因素大和具有較大時延及時變特性的對象的控製均優於直接數學控製係統，但它在動態響應及穩定性能方麵存在一定的缺陷，還沒有有效的數學方法用於模糊控製器的穩定性研究，隻能用經驗和實驗來解決這個問題。
控製係統在負正誤差“超大”(例如：起動不久或有較大擾動發生)的情況下，由於偏差變化量的影響，使係統在控製查詢表中所選擇的輸出值不屬於兩極性質，這時實際的控製輸出就不能使係統快速跟蹤給定值；由於模糊控製器的量化作用，當實際偏差不等於零，而E=時，控製器不作調整，這樣就產生一定寬度的死區，導致穩態誤差的存在，並且在工作點附近容易產生小範圍的振蕩。針對模糊控製器的缺陷，為了改善係統動態響應和提高穩定性，提出滑模變結構的模糊控製器。滑模控製是一種非連續控製，隻需估計幹擾的界限而無需測定其具體值，可將被控對象從任意位置控製到滑動曲麵上仍保持係統的穩定性和魯棒性，並且容易實現，或者說，滑模控製係統對係統參數和外部擾動的不是其突出的優點。全天24小時回複
全天24小時回複然而，滑模控製在本質上的不連續開關特性將會引起係統的顫動，這種顫動可能把係統中存在的未建模高頻成分激勵起來，甚至使係統不穩定。同時，顫動也增加了控製器的負擔，易損壞控製器的部件。在常規滑模控製中，大多數控製設計是基幹係統模型利用數學工具來解決的。然而在現實中，許多複雜的工業過程的精確的數學模型是得不到的或難以明確地表達。通過結合專家經驗的語言信息，模糊控製能夠有效地控製這些具有非線性、參數變化和幹擾的複雜係統。模糊滑模控製FSMC(FuzzySlidingModeControl)方法指將模糊控製和滑模控製的方法二者的優點相結合。FSMC可以不依賴係統的模型，保持了常規模糊控製的優點，同時FMSC又可以減弱單純滑動模態控製係統存在的抖振。

 
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